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Definición

Existen muchos métodos para el cálculo de los parámetros de un regulador Industrial PID, K (Ganancia Proporcional), Ti (Tiempo Integral) y Td (Tiempo Derivativo), ya sea en forma empírica o analítica. Los más clásicos son los métodos de Ziegler-Nichols (1942) tanto a partir de la respuesta al escalón como de la respuesta en frecuencia. En la regla de Ziegler-Nichols de cadena abierta o de respuesta al escalón, se excita el proceso en cadena abierta con un escalón unitario y se miden sobre la respuesta el tiempo de retardo L y la magnitud a según se ve en la ilustración y los parámetros del regulador se fijan de acuerdo a la tabla adjunta. El método de Ziegler-Nichols basado en la respuesta en frecuencia o en cadena cerrada consiste en lo siguiente: se realimenta la planta con un regulador proporcional aumentando su ganancia hasta que el sistema presente una oscilación permanente. Se mide la ganancia crítica c K y el período tc de las oscilaciones ajustando los parámetros del regulador según la tabla de la ilustración. En la mayoría de las respuestas óptimas aparece una oscilación con amortiguamiento ¼, es decir que la amplitud de las oscilaciones se reduce a la cuarta parte en un período, de ahí que se denomine también razón de decaimiento de ¼ o del 25%.